Қуттиҳои фишанг
Қуттиҳои фишанги роботӣ метавонанд вобаста ба талаботи мушаххаси тарроҳӣ ва функсияи робот намудҳои гуногуни фишангҳоро истифода баранд. Баъзе аз намудҳои маъмули фишангҳое, ки дар қуттиҳои фишанги роботӣ истифода мешаванд, инҳоянд:
- Шабакаҳои чархзананда:Чархҳои фишангдор соддатарин ва маъмултарин намуди чархҳо мебошанд. Онҳо дандонҳои рост доранд, ки ба меҳвари гардиш мувозӣ мебошанд. Чархҳои фишангдор барои интиқоли қувва байни меҳварҳои мувозӣ самаранок мебошанд ва аксар вақт дар қуттиҳои фишангҳои роботӣ барои барномаҳои суръати миёна истифода мешаванд.
- Шабакаҳои спиралӣ:Фишангҳои спиралӣ дандонҳои кунҷдор доранд, ки дар кунҷ ба меҳвари фишанг бурида шудаанд. Ин фишангҳо дар муқоиса бо фишангҳои шпилӣ кори ҳамвортар ва иқтидори баланди борбардориро пешниҳод мекунанд. Онҳо барои барномаҳое мувофиқанд, ки дар онҳо интиқоли садои паст ва моменти баланд талаб карда мешавад, ба монанди пайвандҳои роботӣ ва дастҳои роботии баландсуръат.
- Шиддатҳои конусӣ:Чархҳои фишангдор шакли конусшакл доранд ва барои интиқоли ҳаракат байни меҳварҳои буришёбанда истифода мешаванд. Онҳо одатан дар қуттиҳои фишанги роботӣ барои тағир додани самти интиқоли қувва, масалан, дар механизмҳои дифференсиалӣ барои қатораҳои гардонандаи роботӣ истифода мешаванд.
- Фишангҳои сайёравӣ:Чархҳои сайёравӣ аз як чархи марказӣ (чархҳои офтобӣ) иборатанд, ки бо як ё якчанд чархҳои беруна (чархҳои сайёравӣ) иҳота шудаанд, ки дар атрофи он чарх мезананд. Онҳо фишурдашавӣ, интиқоли моменти баланд ва чандирӣ дар кам кардан ё тақвияти суръатро пешниҳод мекунанд. Маҷмӯи чархҳои сайёравӣ аксар вақт дар қуттиҳои редукторҳои роботӣ барои истифодаҳои моменти баланд, ба монанди дастҳои роботӣ ва механизмҳои бардоранда истифода мешаванд.
- Фишангҳои кирм:Чархҳои кирмӣ аз кирм (чархи монанд ба винт) ва чархи ҷуфтшуда бо номи чархи кирмӣ иборатанд. Онҳо нишондиҳандаҳои баланди коҳиши чархҳоро таъмин мекунанд ва барои барномаҳое мувофиқанд, ки дар онҳо зарбкунии моменти калон талаб карда мешавад, масалан, дар роботҳои иҷрокунанда ва механизмҳои бардоранда.
- Шиддатҳои сиклоидӣ:Шабакаҳои сиклоидӣ барои таъмини кори ҳамвор ва ором аз дандонҳои шакли сиклоидӣ истифода мебаранд. Онҳо дақиқии баландро пешниҳод мекунанд ва аксар вақт дар қуттиҳои редукторҳои роботӣ барои барномаҳое истифода мешаванд, ки дар онҳо ҷойгиркунии дақиқ ва назорати ҳаракат муҳим аст, ба монанди роботҳои саноатӣ ва мошинҳои CNC.
- Раф ва пиньон:Фишангҳои рафӣ ва пиньонӣ аз фишанги хаттӣ (раф) ва фишанги даврашакл (пиньон) иборатанд, ки ба ҳам пайвастанд. Онҳо одатан дар қуттиҳои фишанги роботӣ барои татбиқи ҳаракати хаттӣ, ба монанди роботҳои декартӣ ва гантриҳои роботӣ истифода мешаванд.
Интихоби фишангҳо барои қуттии фишанги роботӣ аз омилҳо ба монанди суръати дилхоҳ, моменти гардиш, самаранокӣ, сатҳи садо, маҳдудиятҳои фазо ва мулоҳизаҳои хароҷот вобаста аст. Муҳандисон барои беҳтар кардани самаранокӣ ва эътимоднокии системаи роботӣ намудҳо ва конфигуратсияҳои мувофиқтарини фишангҳоро интихоб мекунанд.
Таҷҳизоти силоҳи роботӣ
Дастҳои роботӣ ҷузъҳои муҳими бисёр системаҳои роботӣ мебошанд, ки дар соҳаҳои гуногун, аз истеҳсолот ва васлкунӣ то тандурустӣ ва тадқиқот истифода мешаванд. Намудҳои фишангҳое, ки дар дастҳои роботӣ истифода мешаванд, аз омилҳо ба монанди тарҳи даст, вазифаҳои пешбинишуда, иқтидори борбардорӣ ва дақиқии зарурӣ вобастаанд. Дар ин ҷо баъзе намудҳои маъмули фишангҳое, ки дар дастҳои роботӣ истифода мешаванд, оварда шудаанд:
- Дискҳои Гармоникӣ:Гармоникӣ, ки бо номи фишангҳои мавҷи шиддат низ маълуманд, дар дастҳои роботӣ ба таври васеъ истифода мешаванд, зеро онҳо тарҳи паймон, зичии баланди моменти барқ ва назорати дақиқи ҳаракатро доранд. Онҳо аз се ҷузъи асосӣ иборатанд: генератори мавҷ, сплайни чандир (фишанги чандири бо девори тунук) ва сплайни даврашакл. Гармоникӣ дорои сифр зарбаи ақиб ва таносуби баланди коҳиш мебошад, ки онҳоро барои барномаҳое, ки ҷойгиркунии дақиқ ва ҳаракати ҳамворро талаб мекунанд, ба монанди ҷарроҳии роботӣ ва автоматикунонии саноатӣ, мувофиқ мегардонад.
- Шиддатҳои сиклоидӣ:Фишангҳои сиклоидӣ, ки бо номи гардонандаҳои сиклоидӣ ё гардонандаҳои сиклоидӣ низ маълуманд, барои таъмини кори ҳамвор ва ором аз дандонҳои шакли сиклоидӣ истифода мебаранд. Онҳо интиқоли моменти баланд, зарбаи ҳадди ақал ва ҷабби аълои зарбаро пешниҳод мекунанд, ки онҳоро барои дастҳои роботӣ дар муҳитҳои сахт ё барномаҳое, ки иқтидори баланди боркунӣ ва дақиқиро талаб мекунанд, мувофиқ мегардонад.
- Шабакаҳои сайёравии гармоникӣ:Фишангҳои сайёравии гармоникӣ принсипҳои гардонандаҳои гармоникӣ ва фишангҳои сайёравиро муттаҳид мекунанд. Онҳо дорои фишанги ҳалқавии чандир (монанд ба флекслайн дар гардонандаҳои гармоникӣ) ва фишангҳои сершумори сайёравӣ мебошанд, ки дар атрофи фишанги марказии офтобӣ давр мезананд. Фишангҳои сайёравии гармоникӣ интиқоли моменти баланд, паймон ва назорати дақиқи ҳаракатро пешниҳод мекунанд, ки онҳоро барои дастҳои роботӣ дар барномаҳо ба монанди амалиёти интихоб ва ҷойгиркунӣ ва коркарди мавод мувофиқ мегардонад.
- Фишангҳои сайёравӣ:Фишангҳои сайёравӣ одатан дар дастҳои роботӣ барои тарҳи паймон, интиқоли моменти баланд ва чандирӣ дар кам кардани суръат ё тақвият истифода мешаванд. Онҳо аз фишанги марказии офтобӣ, фишангҳои сершумори сайёравӣ ва фишанги ҳалқаи беруна иборатанд. Фишангҳои сайёравӣ самаранокии баланд, зарбаи ҳадди ақал ва иқтидори аълои борбардорӣ доранд, ки онҳоро барои барномаҳои гуногуни бозуи роботӣ, аз ҷумла роботҳои саноатӣ ва роботҳои ҳамкорӣ (коботҳо) мувофиқ мегардонанд.
- Шабакаҳои чархзананда:Шабакаҳои фишанги шпилькадор содда буда, дар дастҳои роботӣ аз сабаби осонии истеҳсол, самаранокии хароҷот ва мувофиқат барои истифода бо бори мӯътадил васеъ истифода мешаванд. Онҳо аз дандонҳои рост иборатанд, ки ба меҳвари фишанг мувозӣ мебошанд ва одатан дар пайвандҳои дастҳои роботӣ ё системаҳои интиқол истифода мешаванд, ки дар онҳо дақиқии баланд муҳим нест.
- Шиддатҳои конусӣ:Чархҳои кунҷӣ дар бозуҳои роботӣ барои интиқоли ҳаракат байни меҳварҳои буришёбанда дар кунҷҳои гуногун истифода мешаванд. Онҳо самаранокии баланд, кори ҳамвор ва тарҳи паймонро пешниҳод мекунанд, ки онҳоро барои барномаҳои бозуи роботӣ, ки тағир додани самтро талаб мекунанд, ба монанди механизмҳои пайванд ё эффекторҳои ниҳоӣ, мувофиқ мегардонад.
Интихоби фишангҳо барои дастҳои роботӣ аз талаботи мушаххаси барнома, аз ҷумла иқтидори борбардорӣ, дақиқӣ, суръат, маҳдудиятҳои андоза ва омилҳои муҳити зист вобаста аст. Муҳандисон намудҳо ва конфигуратсияҳои мувофиқтарини фишангҳоро барои беҳтар кардани самаранокӣ, эътимоднокӣ ва самаранокии дасти роботӣ интихоб мекунанд.
Гардиши чархҳо
Гардиши чархҳои дохили чарх барои робототехника, намудҳои гуногуни фишангҳо барои интиқоли қувва аз муҳаррик ба чархҳо истифода мешаванд, ки ба робот имкон медиҳад, ки муҳити худро ҳаракат диҳад ва паймоиш кунад. Интихоби фишангҳо аз омилҳо ба монанди суръати дилхоҳ, моменти гардиш, самаранокӣ ва маҳдудиятҳои андоза вобаста аст. Дар ин ҷо баъзе намудҳои маъмули фишангҳое оварда шудаанд, ки дар гардиши чархҳо барои робототехника истифода мешаванд:
- Шабакаҳои чархзананда:Чархҳои шпильӣ яке аз намудҳои маъмултарини чархҳо мебошанд, ки дар чархҳои гардонанда истифода мешаванд. Онҳо дандонҳои рост доранд, ки ба меҳвари гардиш мувозӣ мебошанд ва барои интиқоли қувва байни меҳварҳои мувозӣ самаранок мебошанд. Чархҳои шпильӣ барои барномаҳое мувофиқанд, ки дар онҳо соддагӣ, самаранокии хароҷот ва борҳои мӯътадил талаб карда мешаванд.
- Шиддатҳои конусӣ:Чархҳои кунҷӣ дар чархҳои гардонанда барои интиқоли ҳаракат байни меҳварҳое, ки бо кунҷ бурида мешаванд, истифода мешаванд. Онҳо дандонҳои шакли конусӣ доранд ва одатан дар чархҳои гардонандаи роботӣ барои тағир додани самти интиқоли қувва, ба монанди дар механизмҳои дифференсиалӣ барои роботҳои дифференсиалӣ истифода мешаванд.
- Фишангҳои сайёравӣ:Чархҳои сайёравӣ паймон буда, интиқоли моменти баландро пешниҳод мекунанд, ки онҳоро барои чархҳои роботӣ мувофиқ мегардонад. Онҳо аз чархҳои офтобии марказӣ, чархҳои сайёравӣ ва чархҳои ҳалқавии беруна иборатанд. Чархҳои сайёравӣ аксар вақт дар чархҳои роботӣ барои ба даст овардани нишондиҳандаҳои баланди коҳиш ва зарби моменти барқ дар бастаи хурд истифода мешаванд.
- Фишангҳои кирм:Чархҳои кирмӣ аз кирм (чархи монанд ба винт) ва чархи ҷуфтшуда бо номи чархи кирмӣ иборатанд. Онҳо нишондиҳандаҳои баланди коҳиши чархҳоро таъмин мекунанд ва барои барномаҳое мувофиқанд, ки дар онҳо зарбкунии моменти калон талаб карда мешавад, масалан, дар чархҳои роботӣ барои мошинҳои вазнин ё роботҳои саноатӣ.
- Шабакаҳои спиралӣ:Фишангҳои спиралӣ дандонҳои кунҷӣ доранд, ки дар кунҷ ба меҳвари фишанг бурида шудаанд. Онҳо дар муқоиса бо фишангҳои шпильӣ кори ҳамвортар ва иқтидори баланди борбардориро пешниҳод мекунанд. Фишангҳои спиралӣ барои чархҳои роботӣ мувофиқанд, ки дар онҳо садои паст ва интиқоли моменти баланд талаб карда мешавад, масалан, дар роботҳои мобилӣ, ки дар дохили бино ҳаракат мекунанд.
- Раф ва пиньон:Чархҳои рафӣ ва пинионӣ дар чархҳои роботӣ барои табдил додани ҳаракати чархзанӣ ба ҳаракати хаттӣ истифода мешаванд. Онҳо аз чархи даврашакл (пинион) иборатанд, ки бо чархи хаттӣ (раф) пайваст карда шудаанд. Чархҳои рафӣ ва пинионӣ одатан дар системаҳои ҳаракати хаттӣ барои чархҳои роботӣ, ба монанди роботҳои декартӣ ва мошинҳои CNC истифода мешаванд.
Интихоби фишангҳо барои чархҳои роботӣ аз омилҳо ба монанди андоза, вазн, релеф, талаботи суръат ва манбаи қувва вобаста аст. Муҳандисон намудҳо ва конфигуратсияҳои мувофиқтарини фишангҳоро барои беҳтар кардани самаранокӣ, самаранокӣ ва эътимоднокии системаи ҳаракати робот интихоб мекунанд.
Дастгоҳҳои фишангдор ва эффекторҳои ниҳоӣ
Дастгирҳо ва эффекторҳои ниҳоӣ ҷузъҳое мебошанд, ки ба нӯги дастҳои роботӣ барои часпидан ва идора кардани ашё пайваст карда шудаанд. Гарчанде ки фишангҳо на ҳамеша ҷузъи асосӣ дар дастгирҳо ва эффекторҳои ниҳоӣ бошанд, онҳоро метавон ба механизмҳои онҳо барои вазифаҳои мушаххас дохил кард. Дар ин ҷо тарзи истифодаи фишангҳо дар таҷҳизоти марбут ба дастгирҳо ва эффекторҳои ниҳоӣ оварда шудааст:
- Иҷрокунандагон:Гипперҳо ва эффекторҳои ниҳоӣ аксар вақт барои кушодан ва пӯшидани механизми фишанг ба фаъолкунандаҳо ниёз доранд. Вобаста аз тарҳ, ин фаъолкунандаҳо метавонанд фишангҳоро дар бар гиранд, то ҳаракати гардиши муҳаррикро ба ҳаракати хаттии зарурӣ барои кушодан ва пӯшидани ангуштони фишанг табдил диҳанд. Фишангҳоро метавон барои зиёд кардани моменти гардиш ё танзими суръати ҳаракат дар ин фаъолкунандаҳо истифода бурд.
- Системаҳои интиқол:Дар баъзе ҳолатҳо, фишангҳо ва эффекторҳои ниҳоӣ метавонанд ба системаҳои интиқол ниёз дошта бошанд, то қувваро аз механизми фаъолкунанда ба механизми фишанг интиқол диҳанд. Дар ин системаҳои интиқол фишангҳоро метавон барои танзими самт, суръат ё моменти моменти қувваҳои интиқолшуда истифода бурд, ки имкон медиҳад назорати дақиқ бар амали фишанг таъмин карда шавад.
- Механизмҳои танзим:Гирандагон ва эффекторҳои ниҳоӣ аксар вақт бояд ашёҳои андоза ва шаклҳои гуногунро ҷойгир кунанд. Шабакаҳои фишангдорро метавон дар механизмҳои танзимкунӣ барои назорат кардани мавқеъ ё фосилаи ангуштони гирандагон истифода бурд, ки ба онҳо имкон медиҳад, ки ба ашёҳои гуногун бидуни ниёз ба танзими дастӣ мутобиқ шаванд.
- Механизмҳои бехатарӣ:Баъзе дастгоҳҳо ва механизмҳои фишанг хусусиятҳои бехатариро барои пешгирӣ кардани осеб ба дастгоҳ ё ашёе, ки коркард мешаванд, дар бар мегиранд. Дар ин механизмҳои бехатарӣ фишангҳоро барои таъмини муҳофизати аз ҳад зиёд ё барои ҷудо кардани дастгоҳ дар сурати қувваи аз ҳад зиёд ё халалдоршавӣ истифода бурдан мумкин аст.
- Системаҳои мавқеъгирӣ:Барои дарки дақиқи ашё, фишангҳо ва эффекторҳои ниҳоӣ метавонанд ба мавқеи дақиқ ниёз дошта бошанд. Шабакаҳои фишангдорро дар системаҳои ҷойгиркунӣ барои идоракунии ҳаракати ангуштони фишанг бо дақиқии баланд истифода бурдан мумкин аст, ки имкон медиҳад амалиёти боэътимод ва такроршавандаи фишанг анҷом дода шавад.
- Замимаҳои эффектори ниҳоӣ:Илова бар ангуштони дастакӣ, эффекторҳои ниҳоӣ метавонанд дигар лавозимотро, аз қабили пиёлаҳои макидан, магнитҳо ё асбобҳои буриданро дар бар гиранд. Шабакаҳои фишангдорро барои идоракунии ҳаракат ё кори ин лавозимот истифода бурдан мумкин аст, ки имкон медиҳад, ки функсияҳои гуногунҷабҳа ҳангоми коркарди намудҳои гуногуни ашё таъмин карда шаванд.
Гарчанде ки фишангҳо ҷузъи асосӣ дар грифперҳо ва эффекторҳои ниҳоӣ набошанд ҳам, онҳо метавонанд дар баланд бардоштани функсионалӣ, дақиқӣ ва чандирияти ин ҷузъҳои роботӣ нақши муҳим бозанд. Тарроҳӣ ва истифодаи мушаххаси фишангҳо дар грифперҳо ва эффекторҳои ниҳоӣ аз талаботи барнома ва хусусиятҳои дилхоҳи фаъолият вобаста хоҳад буд.
Таҷҳизоти сохтмонии бештар, ки дар он Белон Гирс ҷойгир аст
