Қуттиҳои редукторҳо
Қуттиҳои фишангҳои роботӣ метавонанд намудҳои гуногуни фишангҳоро вобаста ба талаботи мушаххаси тарроҳӣ ва функсияҳои робот истифода баранд. Баъзе аз намудҳои маъмули фишангҳое, ки дар қуттиҳои фишанги роботӣ истифода мешаванд, инҳоянд:
- Gears Spur:Фишандҳои шпур соддатарин ва маъмултарин намуди фишанги мебошанд. Онҳо дандонҳои рост доранд, ки ба меҳвари гардиш параллел мебошанд. Фишангҳои шпур барои интиқоли қувваи байни чоҳҳои параллелӣ самаранок мебошанд ва аксар вақт дар қуттиҳои фишангҳои роботӣ барои барномаҳои мӯътадил истифода мешаванд.
- Фишангҳои спиралӣ:Фишандҳои спиралӣ дандонҳои кунҷӣ доранд, ки дар як кунҷ ба меҳвари фишанг бурида мешаванд. Ин фишангҳо нисбат ба фишангҳои шпор кори осонтар ва иқтидори баландтари борбардориро пешниҳод мекунанд. Онҳо барои барномаҳое мувофиқанд, ки садои паст ва интиқоли моменти баланд талаб карда мешавад, ба монанди пайвандҳои роботӣ ва дастҳои роботии баландсуръат.
- Фишангҳои контур:Фишандҳои конус дандонҳои конусшакл доранд ва барои интиқоли ҳаракат байни чоҳҳои бурида истифода мешаванд. Онҳо одатан дар қуттиҳои фишангҳои роботӣ барои тағир додани самти интиқоли барқ, ба монанди механизмҳои дифференсиалии қаторҳои роботӣ истифода мешаванд.
- Гӯшаҳои сайёра:Фишандҳои сайёраӣ аз фишанги марказӣ (фишанги офтобӣ) иборатанд, ки бо як ё якчанд фишангҳои берунӣ (фишандҳои сайёра) иҳота шудаанд, ки дар атрофи он давр мезананд. Онҳо паймонӣ, интиқоли моменти баланд ва гуногунҷабҳаро дар коҳиш ё тақвияти суръат пешниҳод мекунанд. Дастгоҳҳои сайёра аксар вақт дар қуттиҳои фишангҳои роботӣ барои барномаҳои моменти баланд, аз қабили дастҳои роботӣ ва механизмҳои бардоштан истифода мешаванд.
- Gears Worm:Фишандҳои кирм аз кирм (фишанги мурватмонанд) ва фишанги ҷуфтшуда иборатанд, ки онро чархи кирм меноманд. Онҳо коэффитсиентҳои баланди коҳиши фишангро таъмин мекунанд ва барои барномаҳое мувофиқанд, ки зарбкунии моменти калон талаб карда мешавад, масалан дар фаъолкунакҳои роботӣ ва механизмҳои борбардор.
- Фишангҳои сиклоидӣ:Фишангҳои сиклоидӣ барои ноил шудан ба кори ҳамвор ва ором дандонҳои сиклоидро истифода мебаранд. Онҳо дақиқии баландро пешниҳод мекунанд ва аксар вақт дар қуттиҳои фишангҳои роботӣ барои барномаҳое истифода мешаванд, ки ҷойгиркунии дақиқ ва назорати ҳаракат муҳим аст, ба монанди роботҳои саноатӣ ва мошинҳои CNC.
- Рак ва пинион:Фишангҳои рейка ва пинион аз як фишанги хатӣ (рафторӣ) ва фишанги даврашакл (пинион) иборатанд, ки бо ҳам пайваст карда шудаанд. Онҳо одатан дар қуттиҳои фишангҳои роботӣ барои барномаҳои ҳаракати хатӣ, ба монанди роботҳои декартӣ ва гантҳои роботӣ истифода мешаванд.
Интихоби фишангҳо барои қуттии фишанги роботӣ аз омилҳое ба монанди суръати дилхоҳ, момент, самаранокӣ, сатҳи садо, маҳдудиятҳои фазо ва баррасии хароҷот вобаста аст. Муҳандисҳо навъҳо ва конфигуратсияҳои мувофиқтаринро интихоб мекунанд, то кор ва эътимоднокии системаи роботиро оптимизатсия кунанд.
Gears Robotic Arms
Дастҳои роботӣ ҷузъҳои муҳими бисёр системаҳои роботӣ мебошанд, ки дар барномаҳои гуногун, аз истеҳсол ва васлкунӣ то соҳаи тандурустӣ ва тадқиқот истифода мешаванд. Намудҳои фишангҳое, ки дар силоҳҳои роботӣ истифода мешаванд, аз омилҳое ба монанди тарҳрезии бозу, вазифаҳои пешбинишуда, қобилияти борбардорӣ ва дақиқии зарурӣ вобастаанд. Инҳоянд баъзе намудҳои маъмули фишангҳое, ки дар силоҳҳои роботӣ истифода мешаванд:
- Дискҳои гармоникӣ:Дискҳои гармоникӣ, ки ҳамчун фишангҳои мавҷи шиддат маълуманд, аз сабаби тарҳи паймон, зичии баланди момент ва назорати дақиқи ҳаракат дар дастҳои роботӣ васеъ истифода мешаванд. Онҳо аз се ҷузъи асосӣ иборатанд: генератори мавҷӣ, сплайни чандир (фишанги чандири девори тунук) ва сплайни даврашакл. Дискҳои гармоник зарбаи сифр ва таносуби баланди коҳишро пешниҳод мекунанд, ки онҳоро барои барномаҳое, ки ҷойгиркунии дақиқ ва ҳаракати ҳамвор, ба монанди ҷарроҳии роботӣ ва автоматикунонии саноатӣ талаб мекунанд, мувофиқ мекунанд.
- Фишангҳои сиклоидӣ:Фишангҳои сиклоидӣ, ки ҳамчун дискҳои сиклоидӣ ё дискҳои сикло маълуманд, барои ноил шудан ба кори ҳамвор ва ором дандонҳои сиклоидшаклро истифода мебаранд. Онҳо интиқоли моменти баланд, зарбаи ҳадди аққал ва ҷабби хуби зарбаро пешниҳод мекунанд, ки онҳоро барои силоҳҳои роботӣ дар муҳити сахт ё барномаҳое, ки иқтидори бори баланд ва дақиқро талаб мекунанд, мувофиқ мекунанд.
- Фишанги сайёраи гармонӣ:Фишангҳои сайёраи гармоникӣ принсипҳои дискҳои гармоникӣ ва фишангҳои сайёраро муттаҳид мекунанд. Онҳо дорои фишанги ҳалқаи чандир (монанди flexspline дар дискҳои гармоникӣ) ва фишангҳои сершумори сайёра дар атрофи фишанги марказии офтобӣ гардиш мекунанд. Фишангҳои сайёраи гармоник интиқоли моменти баланд, паймонӣ ва назорати дақиқи ҳаракатро пешниҳод мекунанд, ки онҳоро барои дастҳои роботӣ дар барномаҳо, ба монанди амалиёти интихоб ва ҷойгиркунӣ ва коркарди мавод мувофиқ мекунанд.
- Гӯшаҳои сайёра:Фишангҳои сайёра одатан дар силоҳҳои роботӣ барои тарҳрезии паймон, интиқоли моменти баланд ва универсалӣ дар коҳиш ё тақвияти суръат истифода мешаванд. Онҳо аз фишанги марказии офтобӣ, фишанги сайёраи сершумор ва фишанги ҳалқаи беруна иборатанд. Фишангҳои сайёра самаранокии баланд, зарбаи ҳадди ақал ва қобилияти аълои борбардориро пешниҳод мекунанд, ки онҳоро барои барномаҳои гуногуни дастҳои роботӣ, аз ҷумла роботҳои саноатӣ ва роботҳои муштарак (коботҳо) мувофиқ мекунанд.
- Gears Spur:Фишангҳои шпур оддӣ ва ба таври васеъ дар силоҳҳои роботӣ барои осонии истеҳсол, камхарҷ ва мувофиқат барои барномаҳои мӯътадил истифода мешаванд. Онҳо аз дандонҳои рости параллел ба меҳвари фишанг иборатанд ва одатан дар буғумҳои бозуи роботӣ ё системаҳои интиқол истифода мешаванд, ки дақиқии баланд муҳим нест.
- Фишангҳои контур:Фишангҳои ҳамвор дар дастҳои роботӣ барои интиқоли ҳаракат дар байни чоҳҳои бурида дар кунҷҳои гуногун истифода мешаванд. Онҳо самаранокии баланд, кори ҳамвор ва тарҳи паймонро пешниҳод мекунанд, ки онҳоро барои барномаҳои роботии дастӣ, ки тағиротро дар самт талаб мекунанд, ба монанди механизмҳои муштарак ё эффекторҳои ниҳоӣ мувофиқ мекунанд.
Интихоби фишангҳо барои дастҳои роботӣ аз талаботи мушаххаси барнома, аз ҷумла иқтидори борбардорӣ, дақиқ, суръат, маҳдудиятҳои андоза ва омилҳои муҳити зист вобаста аст. Муҳандисон навъҳо ва конфигуратсияҳои мувофиқтаринро интихоб мекунанд, то кор, эътимоднокӣ ва самаранокии бозуи роботиро оптимизатсия кунанд.
Дискҳои чархҳо
Дискҳои дарунсохт барои робототехника, намудҳои гуногуни фишангҳо барои интиқоли қувва аз мотор ба чархҳо истифода мешаванд, ки ба робот имкон медиҳанд, ки дар муҳити худ ҳаракат ва паймоиш кунад. Интихоби фишангҳо аз омилҳо ба монанди суръати дилхоҳ, момент, самаранокӣ ва маҳдудиятҳои андоза вобаста аст. Инҳоянд баъзе намудҳои маъмули фишангҳое, ки дар гардонандаи чарх барои робототехника истифода мешаванд:
- Gears Spur:Фишандҳои шпур яке аз намудҳои маъмултарини фишангҳо мебошанд, ки дар гардонандаи чарх истифода мешаванд. Онҳо дандонҳои рост доранд, ки ба меҳвари гардиш параллеланд ва барои интиқоли қувваи байни чоҳҳои параллелӣ самаранок мебошанд. Фишангҳои шпур барои барномаҳое мувофиқанд, ки соддагӣ, камхарҷӣ ва сарбории мӯътадил лозиманд.
- Фишангҳои контур:Фишангҳои конфӣ дар гардонандаи чархҳо барои интиқоли ҳаракат байни чоҳҳое, ки бо кунҷ бурида мешаванд, истифода мешаванд. Онҳо дандонҳои конусшакл доранд ва одатан дар чархҳои роботӣ барои тағир додани самти интиқоли нерӯ, масалан дар механизмҳои дифференсиалии роботҳои идоракунии дифференсиалӣ истифода мешаванд.
- Гӯшаҳои сайёра:Фишангҳои сайёра паймонанд ва интиқоли моменти баландро пешниҳод мекунанд, ки онҳоро барои чархҳои роботӣ мувофиқ мекунанд. Онҳо аз фишанги марказии офтобӣ, фишанги сайёраи сершумор ва фишанги ҳалқаи беруна иборатанд. Фишангҳои сайёра аксар вақт дар гардонандаи чархҳои роботӣ барои ноил шудан ба коэффитсиентҳои баланди коҳиш ва зарб задани момент дар бастаи хурд истифода мешаванд.
- Gears Worm:Фишандҳои кирм аз кирм (фишанги мурватмонанд) ва фишанги ҷуфтшуда иборатанд, ки онро чархи кирм меноманд. Онҳо коэффитсиентҳои баланди коҳиши фишангро таъмин мекунанд ва барои барномаҳое мувофиқанд, ки зарбкунии моменти калон лозим аст, масалан дар чархҳои роботӣ барои мошинҳои вазнинбор ё роботҳои саноатӣ.
- Фишангҳои спиралӣ:Фишандҳои спиралӣ дандонҳои кунҷӣ доранд, ки дар як кунҷ ба меҳвари фишанг бурида мешаванд. Онҳо дар муқоиса бо фишангҳои шпор кори осонтар ва иқтидори баландтари борбардориро пешниҳод мекунанд. Фишангҳои спиралӣ барои чархҳои роботӣ мувофиқанд, ки дар он ҷо садои паст ва интиқоли моменти баланд талаб карда мешавад, ба монанди роботҳои мобилӣ, ки дар муҳити дохилӣ паймоиш мекунанд.
- Рак ва пинион:Дар гардонандаи чархҳои роботӣ барои табдил додани ҳаракати гардиш ба ҳаракати хатӣ фишангҳои рейка ва пинион истифода мешаванд. Онҳо аз як фишанги даврашакл (пинион) иборатанд, ки бо фишанги хатӣ (рафта) пайваст карда шудаанд. Фишангҳои рейка ва пинион одатан дар системаҳои ҳаракати хатӣ барои гардонандаи чархҳои роботӣ, ба монанди роботҳои декартӣ ва мошинҳои CNC истифода мешаванд.
Интихоби фишангҳо барои гардонандаи чархҳои роботӣ аз омилҳое ба монанди андоза, вазн, замин, талаботҳои суръат ва манбаи нерӯи робот вобаста аст. Муҳандисҳо навъҳо ва конфигуратсияҳои мувофиқтаринро интихоб мекунанд, то кор, самаранокӣ ва эътимоднокии системаи ҳаракати роботро оптимизатсия кунанд.
Grippers ва End Effectors Gears
Гипперҳо ва эффекторҳои ниҳоӣ ҷузъҳое мебошанд, ки ба охири дастҳои роботӣ барои гирифтан ва идора кардани ашё пайваст карда шудаанд. Гарчанде ки фишангҳо на ҳамеша ҷузъи асосӣ дар грепперҳо ва эффекторҳои ниҳоӣ бошанд, онҳо метавонанд ба механизмҳои худ барои функсияҳои мушаххас дохил карда шаванд. Ин аст, ки чӣ гуна фишангҳоро дар таҷҳизоти марбут ба грепперҳо ва эффекторҳои ниҳоӣ истифода бурдан мумкин аст:
- Фаъолкунандаҳо:Грипперҳо ва эффекторҳои ниҳоӣ аксар вақт фаъолкунандаҳоро барои кушодан ва пӯшидани механизми чангӣ талаб мекунанд. Вобаста аз тарҳ, ин амалкунандаҳо метавонанд фишангҳоро дар бар гиранд, то ҳаракати гардиши моторро ба ҳаракати хаттие, ки барои кушодан ва пӯшидани ангуштони гиреҳ лозим аст, табдил диҳанд. Фишангҳоро барои пурзӯр кардани момент ё танзими суръати ҳаракат дар ин фаъолкунандаҳо истифода бурдан мумкин аст.
- Системаҳои интиқол:Дар баъзе мавридҳо, гиреҳҳо ва эффекторҳои ниҳоӣ метавонанд аз системаҳои интиқол талаб кунанд, ки қувваи барқро аз фаъолкунанда ба механизми чангӣ интиқол диҳанд. Фишангҳоро дар дохили ин системаҳои интиқол барои танзими самт, суръат ё моменти қувваи интиқол истифода бурдан мумкин аст, ки имкон медиҳад, ки назорати дақиқро аз болои амали чангкашӣ назорат кунад.
- Механизмҳои танзим:Грипперҳо ва эффекторҳои ниҳоӣ аксар вақт бояд объектҳои андоза ва шаклҳои гуногунро ҷойгир кунанд. Фишангҳоро дар механизмҳои танзимкунӣ барои назорат кардани мавқеъ ё фосилаи ангуштони ангуштон истифода бурдан мумкин аст, ки ба онҳо имкон медиҳад, ки бидуни танзими дастӣ ба ашёҳои гуногун мутобиқ шаванд.
- Механизмҳои бехатарӣ:Баъзе гиреҳҳо ва эффекторҳои ниҳоӣ дорои хусусиятҳои бехатариро барои пешгирӣ кардани осеб ба дастак ё ашёи коркардшуда дар бар мегиранд. Фишангҳоро дар ин механизмҳои бехатарӣ барои таъмини муҳофизати изофабор ё хомӯш кардани дастак дар ҳолати қувваи аз ҳад зиёд ё банд кардан истифода бурдан мумкин аст.
- Системаҳои ҷойгиркунӣ:Гипперҳо ва эффекторҳои ниҳоӣ метавонанд барои дақиқ дарк кардани объектҳо ҷойгиркунии дақиқро талаб кунанд. Фишангҳоро дар системаҳои ҷойгиркунӣ истифода бурдан мумкин аст, то ҳаракати ангуштони ангуштонро бо дақиқии баланд идора кунад, ки имкон медиҳад, ки амалиёти боэътимод ва такроршавандаи чангкашӣ анҷом дода шавад.
- Замимаҳои ниҳоӣ:Ба ғайр аз ангуштони гиреҳ, эффекторҳои ниҳоӣ метавонанд замимаҳои дигарро, аз қабили соканҳо, магнитҳо ё асбобҳои буришро дар бар гиранд. Фишангҳоро барои идора кардани ҳаракат ё кори ин замимаҳо истифода бурдан мумкин аст, ки имкон медиҳад, ки функсияҳои гуногунҷанбаро дар коркарди намудҳои гуногуни объектҳо фароҳам оранд.
Гарчанде ки фишангҳо ҷузъҳои асосӣ дар грепперҳо ва эффекторҳои ниҳоӣ набошанд, онҳо метавонанд дар баланд бардоштани функсия, дақиқ ва универсалии ин ҷузъҳои роботӣ нақши муҳим бозанд. Тарҳ ва истифодаи мушаххаси фишангҳо дар грепперҳо ва эффекторҳои ниҳоӣ аз талаботи барнома ва хусусиятҳои дилхоҳи кор вобаста хоҳад буд.
Бештар Таҷҳизоти сохтмонӣ, ки дар он Belon Gears
